齐桓公急忙传令收兵，可是前后队伍都联络不上了。带来的火种，遇风即灭，吹之不燃。管仲保护着齐桓公，调转马头急走。随行军士，各个敲金击鼓，一来用以抵挡阴气，二来使各个队伍闻声前来汇合。
只见天昏地惨，东西南北，茫然不辨。
且喜风息雾散，空中出现半轮新月，众将听到金鼓之声，追随而至，屯扎一处。
等到天明，查点众将不缺，只是不见隰朋，军马折损无数。
幸而隆冬闭蛰，毒蛇不出，军鼓喧闹，猛兽潜藏。
不然，真个不死带伤，所存无几了。
管仲见山谷险恶，不见踪迹，急忙传令寻找出路。
奈何东冲西撞，盘盘曲曲，找不到出路。
齐桓公心里慌张，管仲说：“我听说过‘老马识途’。无终国与山戎边界相连，其马匹大多是从漠北而来，可以让虎儿斑选择几匹老马，放任自由，观察它往哪个方向行走，然后追随它，就可以寻到出路了。”
齐桓公按照管仲的意见，挑选几匹老马，任其自由行走，在前面带路，曲曲折折，终于走出这片危险之地。
这就是“老马识途”的典故。
髯翁有诗云：
蚁能知水马知途，异类能将危困扶。
堪笑浅夫多自用，谁能舍己听忠谟？
再说黄花元帅带领齐将高黑先行，直奔阳山而去，高黑不见后续大军跟上，就让黄花等待后军到来一起再进发，黄花只是催促前行，高黑心中怀疑，不走了，却被黄花绑了，来见孤竹君主。
高黑誓死不降，被斩首。
答里呵与黄花元帅整理军队，杀回无棣城。
燕庄公因兵少城空，不能固守，就下令四面放火，乘乱杀出，退回团子山防守。
齐桓公大军走出了迷谷，行不到十里，遇见公孙隰朋，合兵一处，杀奔无棣城。
一路看见百姓扶老携幼，纷纷行走，管仲派人询问，回答说：“孤竹国君已经驱逐燕国兵马，进驻城中，我们前几天逃避山谷，现在返回城里去呢。”
管仲于是派虎儿斑挑选心腹精壮兵士，假扮百姓随众人混入城中，约定半夜举火为号。
管仲派竖貂率兵攻打南门，连挚攻打西门，公子开方攻打东门，只留北门放他逃跑，却派王子成父和隰朋分为两路埋伏在北门之外。
半夜城中火起，三门攻打，黄花知道抵挡不住，保护答里呵从北门逃跑，黄花元帅战死，兀律古死于乱军之中，答里呵被王子成父擒获。
其余诸将占领城池。
齐桓公入城，列举答里呵助恶之罪，斩首，悬之北门，以警戎狄。
安抚百姓，戎人述说高黑不屈被杀之事，齐桓公十分叹息，即命记录他的忠节之事，等回国后再议恤典。
这是发生在公元前663年夏天的事，齐桓公历时半年之久，平定了山戎令支国和古老的孤竹国。
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